「勝手に帰った（食い逃げ）」と間違えそうで怖いです。

退店時のお声がけルールを決めれば大丈夫です。決済完了時にはハンディやレジから通知音が鳴ります。音が鳴ったら「〇番テーブルさま、お会計済みです」とインカム等で共有し、退店される際に「ありがとうございました」とスムーズにお見送りするフローを徹底しましょう。